■ Princip prijenosa zupčanika
Harmonijski zupčanički prijenos izumio je američki izumitelj CWMusser 1955. godine. To je novi tip prijenosa koji koristi elastičnu deformaciju savitljivog radnog člana u prijenos gibanja ili snage. Probija se kroz mehanički prijenos pomoću krutih elemenata. Model mehanizma koristi fleksibilni član za postizanje mehaničkog prijenosa, što rezultira nizom posebnih značajki koje je teško postići s drugim prijenosima. Proces deformacije srednjeg savitljivog elementa je u osnovi simetrični harmonik.

■ Komponenta Harmonic Drive Reduce

■ Harmonijski princip prijenosa zupčanika
Načelo GIGAGER harmonijske redukcije zupčanika je korištenje relativnog gibanja Flexsplinea, Circular Splinea i generatora valova, uglavnom kontrolirane elastične deformacije flexsplinea za realizaciju gibanja i prijenosa snage. Eliptični brijeg u generatoru valova rotira u fleksibilnom kotaču kako bi deformirao fleksibilni klin. Kada Flexspline zupci i Circular Spline zupci uđu i međusobno se zapreže na krajevima duge osi eliptičnog brijega generatora valova, Flexspline zupci na krajevima kratkih osi odvajaju se od zuba čeličnog kotača. Za zube između duge osi i kratke osi generatora valova, polu-zahvaćeno stanje koje postupno ulazi u zahvat duž različitih dijelova dvaju stupnjeva Flexspline-a i Circular Spline-a naziva se zagrizom. Nalazi se u stanju postupnog povlačenja iz angažmana, što se naziva disangažiranje. Kada se generator valova neprekidno okreće, flexspline se stalno deformira, tako da zupci dvaju kotača neprestano mijenjaju svoja izvorna radna stanja tijekom četiri pokreta zahvata, zagriza, zahvaćanja i odvajanja, generirajući zapanjujuće pomicanje zuba i ostvarujući prijenos gibanja s generatora valova na flexspline.